1995年1月17日に発生した阪神・淡路大震災教訓に設定された震災用救助車両。IV型は災害派遣時に緊急消防援助隊として航空自衛隊のC-130及びC-2輸送機で輸送される事を前提として設計され。2台一組で運用されています。

阪神・淡路大震災から1年後の1996年に自治省(現総務省）消防庁が指定した東京・名古屋市・大阪市・福岡市の消防に無償配備される事になりました。初代のⅣはトヨタ自動車ダイナをベースにモリタが艤装を手掛け、足回りの４輪駆動はトヨタメガクルーザーの

構造を採用していました。1996年に配備されたⅣ型は全て更新されました。

当初は自治体単独で導入するのではなく、総務省消防庁から指定を受けた本部にのみの配備でしたが、現在では独自で購入し配備している消防組織もあります。

2013年には横浜・浜松・京都の消防に総務省消防庁から無償で大規模震災用高度救助車として高圧エンジンコンプレッサー・照明装置を備え付けたER、空気充電用コンプレッサーを装備したARの2台一組で配備されました。大規模震災用高度救助車は救助

工作車Ⅳ型なので2台一組で活動する車両です。